Предлагается специальный вид полиномиальных кривых в неявном представлении, которые могут быть применены для формирования заданной траектории, близкой к физически реализуемой. Алгоритм, построенный по методу согласованного управления, обеспечивает на ней стабилизацию подвижного объекта с высокой точностью.
