Опис документа

Казурова А. Є. Методи синтезу та аналіз високоточних систем позиційного керування невизначеними багатомасовими об'єктами. - Рукопис. Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.13.03 - системи та процеси керування. Харківський національний університет радіоелектроніки, Харків, 2010. Дисертацію присвячено розробці методів синтезу та аналізу високоточних систем позиційного керування невизначеними багатомасовими об'єктами з покращеними точнісними та динамічними характеристиками. У роботі синтезовано робастий метод комбінованого керування із редукованим спостережником, що оцінює в реальному часі вектори швидкості й невизначені при вимірюванні лише вектора переміщення. Розроблено векторне керування з використанням прискорення багатоланковими невизначеними механічними об'єктами з жорсткими з'єднаннями ланок, що описуються матричними диференціальними рівняннями другого порядку. Проведено порівння за динамічними характеристиками спостережників векторів стану і невизначенності та видано рекомендації шодо їх застосування. Зведено задачу синтезу керування багатоланковими невизначеними механічнми об'єктами з пружинними з'єднаннями ланок до незалежних задач синтезу керування невизначенними пружними двомасовими підсистемами. Синтезовано високоточне позиційне керування невизначеною пружиною двомасовою системою при різних комбінаціях датчиків та при невідомих зовнішніх діях і нелінійному терті. Як приклад, синтезовано і досліджено шляхом моделювання систему керування прицілюванням великоколіберного кулемета, встановленого на броньованій машині. Розроблено методи ідентифікації інерційних характеристик та зовнішніх дій на об'єкт керування у реальному часі. Шляхом чисельного моделювання підтверджено задавані при синтезі систем керування показники якості. Ключові слова: високоточне позиційне керування, багатомасовий об'єкт, робастність, показники якості, двомасова пружина система, спостережник невизначеності, спостережник вектора стану, нелінійне тертя, ідентифікація параметрів.