безпілотні літальні апарати, БПЛА, беспилотные летательные аппараты ; відеоуправління, видеуправление ; динамічні системи, динамические системы ; навігація, навигация

В дисертації вирішується актуальна науково-технічна задача: розробка моделей і методів визначення параметрів траєкторного руху безпілотного літального апарату (БПЛА) типу квадротор на етапі посадки за допомогою аналізу відео зображень для отримання просторових координат і формування законів управління на сонові використання досвіду оператора при вирішенні навігаційних завдань. Вперше розроблені методи визначення просторових координат БПЛА на сонові обробки відеосигналу, що відрізняються від відомих узгодженням методів обробки зображень і проективної геометрії, що дозволяє в реальному масштабі часу визначити кути орієнтації, зміщення і масштаб в площині оптичної сцени для широкого класу оптико-електронних вимірювальних систем. Удосконалено метод управління квадротором на сонові застосування законів нечіткого моделювання правил, що відрізняється від відомих застосуванням продукційних правил для опису зв'язку між вхідними та вихідними параметрами, що дозволяє використовувати досвід оператором при управлінні БПЛА в екстремальних режимах, до яких відноситься режим посадки. Отримав подальший розвиток метод управління квадротором в не детермінованім середовищі на основі агентного підходу, що відрізняється від відомих можливістю здійснювати формування траєкторії польоту залежно від імовірності переходів, що дозволяє враховувати випадковий характер зовнішнього середовища, в якій знаходиться БПЛА.

• УДК // Інформаційні системи в автоматичному керуванні