Объект разработки - портальный манипулятор. Цель дипломной работы - разработка и изготовление макета портального манипулятора для применения в учебных целях. В результате анализа технического задания выбрана кинематическая схема делающая возможным поступательное перемещение рабочего органа в горизонтальной плоскости и удовлетворяющая требованию крепления к вертикальной поверхности. Разработана конструкция и трёхмерная модель макета манипулятора. По разработанным чертежам выполнено изготовление деталей и окончательная сборка. Проведен анализ и выбор датчика обратной связи по положению манипулятора, в качестве которого выбран резистивный датчик. Рассмотрены основные составляющие системы управления реверсивным приводом постоянного тока, разработано приложение для микроконтроллера. МАНИПУЛЯТОР, МИКРОКОНТРОЛЛЕР, ШАГОВЫЙ ДВИГАТЕЛЬ, ШИМ, ДАТЧИК Об'єкт розробки - портальний маніпулятор. Мета дипломної роботи - розробка та виготовлення макета портального маніпулятора для застосування в навчальних цілях. У результаті аналізу технічного завдання обрана кінематична схема робить можливим поступальне переміщення робочого органу в горизонтальній площині, яка задовольнить вимогу кріплення до вертикальної поверхні. Розроблена конструкція і тривимірна модель макета маніпулятора. За розробленими кресленнями виконано виготовлення деталей і остаточне складання. Проведено аналіз та вибір датчика зворотнього зв'язку по положенню маніпулятора, в якості якого обраний резистивний датчик. Розглянуто основні складові системи управління реверсивним приводом постійного струму, розроблений додаток для мікроконтролера. МАНІПУЛЯТОР, МІКРОКОНТРОЛЕР, КРОКОВИЙ ДВИГУН, ШИМ, ДАТЧИК
