Обоснована актуальность темы аттестационной работы, сформулирована цель работы и конкретизированы основные задачи и способы их решения. Дана классификация роботов, проведен обзор основных разработок и исследований в области решения уравнений движения манипуляторов роботов. Способ расчета кинематических и динамических величин, определяющих математическую модель манипулятора, является одной из характеристик математического моделирования манипуляторов. При выводе уравнений движения манипуляторов используются различные законы. В работе предложена универсальная методика вывода уравнений движения робота с применением пакета символьных вычислений на основе уравнений Лагранжа второго рода. Исходя из полученных уравнений движения, строятся нагрузочные диаграммы механизма согласно требованиям к выполнению технологической задачи, на основе которых осуществляется выбор двигателей. Решение обратной задачи динамики необходимо для процесса управления выбранным двигателем таким образом, чтобы он развивал момент, необходимый для выполнения технологической задачи. Используя полученные уравнения движения, можно также оценить взаимовлияние звеньев. Показано, что возникающие при сложном движении кориолисовы моменты и центробежные силы искажают нагрузочные диаграммы двигателей, увеличивая среднеквадратичные моменты и соответственно потери энергии. РОБОТ, ПРИВОД, УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ, ДИНАМИКА, АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ПОЗИЦИОННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ, СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ, MATLAB, ФАЗЗИ-ЛОГИКА. Обґрунтовано актуальність теми атестаційної роботи, сформульована мета роботи та конкретизовано основні завдання та способи їх вирішення. Дана класифікація роботів, проведено огляд основних розробок і досліджень в області рішення рівнянь руху маніпуляторів роботів. Спосіб розрахунку кінематичних і динамічних величин, що визначають математичну модель маніпулятора, є однією з характеристик математичного моделювання маніпуляторів. При виведенні рівнянь руху маніпуляторів використовуються різні закони. В роботі запропонована універсальна методика виведення рівнянь руху робота із застосуванням пакета символьних обчислень на основі рівнянь Лагранжа другого роду. Виходячи з отриманих рівнянь руху, будуються навантажувальні діаграми механізму згідно з вимогами до виконання технологічної задачі, на основі яких здійснюється вибір двигунів. Рішення зворотної задачі динаміки необхідно для процесу управління обраним двигуном таким чином, щоб він розвивав момент, необхідний для виконання технологічної задачі. Використовуючи одержані рівняння руху, можна також оцінити взаємовплив ланок. Показано, що виникають при складному русі кориолисовы моменти і відцентрові сили спотворюють навантажувальні діаграми двигунів, збільшуючи среднеквадратичные моменти і відповідно втрати енергії. РОБОТ, ПОВНИЙ ПРИВІД, РІВНЯННЯ РУХУ, ДИНАМІКА, АВТОМАТИЧНЕ РЕГУЛЮВАННЯ ПОЛОЖЕННЯ ПОЗИЦІЙНИХ ЕЛЕКТРОПРИВОДІВ, СИСТЕМА АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ, MATLAB, ФАЗЗІ-ЛОГІКА.
