Объектом исследования являются методы построения траектории. Предмет исследования - мобильный манипуляционный робот. Цель исследования - исследование методов построения траектории движения объекта в частично определенной среде. Методы исследования - экспериментальный, теоретический и исследовательский. В первом разделе магистерской аттестационной работы проведен обзор теории графов. Во втором разделе исследовал методики построения траектории. В третьем разделе проведен эксперимент. В пятом разделе проведен анализ условий труда в помещении лаборатории. Разработана программа для реализации алгоритма управления. Для проведения исследований работы, был построен алгоритм управления при обходе роботом опасных участков трассы. Проведенные экспериментальные исследования доказали работоспособность метода теории графов. ТЕОРИЯ ГРАФОВ, НАВИГАЦИЯ, АЛГОРИТМ, СЕНСОР, Об'єктом дослідження є методи побудови траєкторії. Предмет дослідження - мобільний маніпуляційний робот. Мета дослідження - дослідження методів побудови траєкторії руху об'єкта в частково певному середовищі. Методи дослідження - експериментальний, теоретичний і дослідницький. У першому розділі магістерської атестаційної роботи проведено огляд теорії графів. У другому розділі досліджував методики побудови траєкторії. У третьому розділі проведено експеримент. У п'ятому розділі проведено аналіз умов праці в приміщенні лабораторії. Розроблено програму для реалізації алгоритму управління. Для проведення досліджень роботи, був побудований алгоритм управління при обході роботом небезпечних ділянок траси. Проведені експериментальні дослідження довели працездатність методу теорії графів. ТЕОРІЯ ГРАФІВ, НАВІГАЦІЯ, АЛГОРИТМ, СЕНСОР The object of the study are methods of constructing the path.The subject of the study - a mobile manipulation robot. The purpose of the study - a study of methods for constructing the trajectory of an object in a partially defined medium. Methods of research - experimental, theoretical and research.In the first section of the master's certification of a review of graph theory. The second section explored the technique of construction of the path. In the third section of an experiment. The fifth section analyzes the working conditions in the laboratory room. The program for the implementation of the control algorithm. To carry out research work, a control algorithm was built robot while traversing dangerous sections of the route. Experimental tests have shown performance of the method of graph theory. THE THEORY OF GRAPHS, NAVIGATION, ALGORITHMS, SENSORS
