В качестве базового объекта исследования служит робот РМ-01. Предмет исследования - методы кинематического расчёта манипулятора робота. Цель работы - исследование методов кинематического расчёта манипулятора робота. Проведено сравнение методов кинематического анализа с однородными координатами и специальными системами координат позволяют уменьшать количество электронных движений преобразования. Так, рекомендации построения системы координат 1-4 позволяют в общем случае ограничатся четырьмя вместо шести движений. Значительное снижение преобразований для кинематического анализа возможно получить перпендикулярности и параллельности осей вращения (перемещения), осей шарниров кинематических пар. В этом случае матрицы 4х4 преобразования заменяются матрицами 3х3 плоского вращения поступательного переноса начала координат вдоль звена n на величину его длинны. Вычисления упрощаются за счёт равенства обобщённых координат (углов поворота 0 или 90 ). Выбранный метод можно рекомендовать для получения решений в реальном масштабе времени. РОБОТ МАНИПУЛЯТОР, КИНЕМАТИЧЕСКИЙ РАСЧЁТ, МАТРИЦЫ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ, МЕТОД. В якості базового об'єкта дослідження служить робот РМ-01. Предмет дослідження - методи кінематичного розрахунку маніпулятора робота. Мета роботи - дослідження методів кінематичного розрахунку маніпулятора робота. Проведено порівняння методів кінематичного аналізу з однорідними координатами і спеціальними системами координат дозволяють зменшувати кількість електронних рухів перетворення. Так, рекомендації побудови системи координат 1-4 дозволяють у загальному випадку обмежаться чотирма замість шести рухів. Значне зниження перетворень для кінематичного аналізу можливо отримати перпендикулярності і паралельності осей обертання (переміщення), осей шарнірів кінематичних пар. У цьому випадку матриці 4х4 перетворення замінюються матрицями 3х3 плоского обертання поступального перенесення початку координат вздовж ланки n на величину його довжини. Обчислення спрощуються за рахунок рівності узагальнених координат (кутів повороту 0 або 90). Обраний метод можна рекомендувати для отримання рішень в реальному масштабі часу. РОБОТ МАНИПУЛЯТОР, КІНЕМАТИЧНИЙ РОЗРАХУНОК, МАТРИЦІ ПЕРЕТВОРЕННЯ, МЕТОД. As a basic object of study is the robot RM-01. The subject of the study - the methods for calculating the kinematic robot arm. Purpose - to study the methods for calculating the kinematic robot arm. A comparison of methods for kinematic analysis with homogeneous coordinates and special coordinate systems can reduce the number of e-motion conversion. Thus, the recommendations of the construction of the coordinate system 1-4 can generally be limited to four instead of six movements. A significant reduction transformations for kinematic analysis may obtain perpendicular and parallel to the axes of rotation (movement), the hinges of the kinematic pairs. In this case, the 4x4 matrix transformation matrices are replaced with 3x3 flat rotation progressive transfer of the origin along the rung n the value of its length. The calculations are simplified by the equality of generalized coordinates (rotation angles of 0 and 90). The chosen method is recommended for decisions in real time. ROBOT ROCKER, KINEMATIC CALCULATION, THE MATRIX OF TRANSFORMATION, METHOD.
