Объектом проектирования является микроконтроллерный модуль управления многоканальным исполнительным устройством. В качестве объекта управления рассматривается четырехзвенный антропоморфный манипулятор. Цель данного дипломного проекта заключается в исследовании динамической системы электропривода и манипулятора и разработке алгоритмов реализации управления электроприводом. В работе проведен анализ динамической системы «электропривод-манипулятор», разработана система микроконтроллерного управления электроприводом. В разделе ОТ и БЧС рассмотрены вопросы безопасности жизни и деятельности инженера-разработчика пользователя ПК. В экономической части произведен анализ целесообразности разработки системы управления. Результатом проекта является система микроконтроллерного управления электроприводом. система подчиненного регулирования, система координат, система управления, широтно-импульсный преобразователь, Передаточная функция Об'єктом проектування є микроконтроллерный модуль керування багатоканальним виконавчим пристроєм. У якості об'єкта керування розглядається чотирьохзвінний антропоморфний маніпулятор. Ціль даного дипломного проекту полягає в дослідженні динамічної системи електропривода й маніпулятора й розробці алгоритмів реалізації керування електроприводом. У роботі проведений аналіз динамічної системи «електропривод-маніпулятор», розроблена система микроконтроллерного керування електроприводом. У розділі ОП і БНС розглянуті питання безпеки життя й діяльності інженера-розроблювача користувача ПК. В економічній частині зроблений аналіз на доцільність розробки системи керування. Результатом проекту є система микроконтроллерного керування електроприводом. СИСТЕМА підпорядкованого РЕГУЛЮВАННЯ, СИСТЕМА КООРДИНАТ, СИСТЕМА КЕРУВАННЯ, ШИРОТНО-ІМПУЛЬСНИЙ ПЕРЕТВОРЮВАЧ, ПЕРЕДАвальна ФУНКЦІЯ Object of designing is microcontroller the management module the multichannel actuation mechanism. As object of management it is considered the manipulator. The purpose of the given degree project consists in research of dynamic system of the electric drive and the manipulator and working out of algorithms of realization of management by the electric drive. In work the analysis of dynamic system "electric drive-manipulator" is carried out, the system microcontroller managements of the electric drive is developed. In section Labor safety and safety in emergency situations safety issues of life and activity of the engineer-developer of the user of the personal computer are considered. In an economic part the analysis of expediency of system engineering of management is made. Result of the project is the system microcontroller managements of the electric drive. System of the subordinated regulation, system of coordinates, control system, the pulse-width converter, Transfer function
