Об'єкт дослідження - мобільний робот, що рухається в обмеженому робочому просторі. Предмет дослідження - процес автоматизованого керування рухом мобільного робота. Метою роботи є дослідження та удосконалення методів оптимізації траєкторії руху мобільного робота у обмеженому робочому просторі з динамічними або статичними перешкодами. Метод дослідження: спеціально розроблений алгоритм для вирішення даної задачі, алгоритм "А star" та його вдосконалення. Результати роботи можуть застосовуватися для планування переміщень мобільних роботів в двомірних обмежених робочих просторах зі статичними або динамічними перешкодами. РОБОТ, ОБ'ЄКТНО-ОРІЄНТОВАНЕ ПРОГРАМУВАННЯ, С++, ГРАФ, A STAR, АЛГОРИТМ ДЕЙКСТРИ, РАСТРОВА КАРТА ABSTRACT Object of research - mobile robot moving in a confined workspace. Subject of research - the process of automated motion control of mobile robot. Purpose of work is study and improve the methods of optimization trajectory of the mobile robot in a limited workspace with dynamic or static obstacles. Method: specially developed algorithm to solve this problem, the algorithm "A star" and improvement of the algorithm "A star". The results can be used to plan movements of mobile robots in two-dimensional limited workspaces with static or dynamic obstacles. ROBOT, OBJECT-ORIENTED PROGRAMMING, C++, GRAPH, A STAR, DIJKSTRA'S ALGORITHM, RASTER MAPS РЕФЕРАТ Объект исследования - мобильный робот который перемещается в ограниченном рабочем пространстве. Предмет исследования - процесс автоматизированного управления движением мобильного робота. Целью работы является исследование и совершенствование методов оптимизации траектории движения мобильного робота в ограниченном рабочем пространстве с динамическими или статическими препятствиями. Метод исследования: специально разработанный алгоритм для решения данной задачи, алгоритм "А star" и его усовершенствование. Результаты работы могут применяться для планирования перемещений мобильных роботов в двухмерных ограниченных рабочих пространствах со статическими или динамическими препятствиями. РОБОТ, ОБЪЕКТНО-ОРИЕНТИРОВАННОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ, С + +, ГРАФ, A STAR, АЛГОРИТМ ДЕЙКСТРЫ, РАСТРОВАЯ КАРТА.
