бурове судно, буровое судно ; динамічне позиціонування, динамическое позиционирование ; оптимальні траєкторії, оптимальные траектории ; робастно-оптимальне керування, робастно-оптимальное управление

Удосконалено структуру функціональної побудови автоматизованої системи динамічного позиціонування (ДП) шляхом включення до складу системи модуля формування оптимальних траєкторій. Сформовано процедуру формування оптимальних керуючих впливів на основі систем зі змінною структурою зворотних зв'язків для багатовимірної моделі бурового судна та вдосконалено підхід до формування початкових значень керуючих впливів системи в момент перемикання керування. Формується робастний контур, керуючий сигнал якого будується на основі неузгодженості вихідних значень керованих координат з системи з еталонною моделлю бурового судна і реальної системи. У роботі проведене імітаційне моделювання роботи системи ДП, яке підтвердило коректність і достовірність запропонованих підходів.

• УДК // Плавучі засоби та судна спеціального призначення
• УДК // Різноманітні типи контролю, керування та регулювання
• УДК // Синтез