лінгвістичні змінні, лингвистические переменные ; мобільні робототехнічні комплекси, МРК, мобильные робототехнические комплексы ; нечітка логіка, НЛ, нечеткая логика ; системи нечіткого виведення, системы нечеткого вывода ; функції належності, функции принадлежности

Розроблено метод нечіткого управління рухом мобільної роботехнічної системи (МРС), який за рахунок доповнення нечіткої логіки лінійною регресією забезпечує зменшення обчислювальної складності алгоритму управління порівняно з методом Мамдані в середньому на 16% та забезпечує можливість руху МРС в динамічному середовищі в реальному часі. Вперше розроблено імітаційну модель для генерування бази підвищення точності визначення коефіцієнтів лінійної регресійної моделі, що забезпечує підвищення точності управління рухом порівняно з методом Мамдані в середньому на 18%. Запропоновано використовувати програмну реалізацію нейронечіткого Т-контролера - T-Controller Workshop, що базується на використанні моделі геометричних перетворень для обчислення точного значення вихідної змінної. Вдосконалено метод визначення кута повороту МРС, який за рахунок врахування коефіцієнтів активації одержаних кутів повороту в різних режимах руху забезпечує зменшення шляху доїзду до цілі. Вдосконалено метод вибору значень параметрів руху колісної MРС. Знайдено програмні засоби, які забезпечують візуалізацію траєкторії руху MРС та управління рухом MРС в реальному часі з використанням мікроконтролерної плати Arduino.

• УДК // Штучний інтелект в промислових системах. Інтелектуальні САПР/АСКВ (система автоматизованого проектування/автоматизована система керування виробництвом). Інтелектуальні роботи