Целью данной работы является разработка программного обеспечения для планирования маршрута движения робота. Методы реализации поставленной задачи: составление карты местности; применение искусственного интеллекта при планировании маршрута движения с реализацией обхода дополнительно выявляемых в ходе движения препятствий и с проведением коррекции траектории движения робота. В дипломной работе рассмотрена предметная область проектирования системы движения. Произведен обзор аналогичных конструкций. Составлена карта среды для робота. Скорректирована траектория движения робота. Спланирован маршрут перемещения мобильного робота, разработанный в программной среде ROS. В разделе охрана труда проведен анализ условий работы и характеристики опасных и вредных производственных факторов, рассмотрены вопросы производственной санитарии и гигиены труда, техники безопасности и пожарной профилактики. В экономической части обоснована целесообразность выпуска модуля управления для лабораторного макета слежения, рассчитаны суммы затрат на его разработку и изготовления, а также рассчитан размер ожидаемой зарплаты. МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ, КОМПЬЮТЕРНЫЕ СИСТЕМЫ, СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ РОБОТА,ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ РОБОТА. Метою даної роботи є розробка програмного забезпечення для планування маршруту руху робота. Методи реалізації поставленого завдання: складання карти місцевості; застосування штучного інтелекту при планування маршруту руху з реалізацією обходу додатково виявлених в ході руху перешкод і з проведенням корекції траєкторії руху робота. У дипломній роботі розглянута предметна область проектування системи руху. Зроблено огляд аналогічних конструкцій. Складена карта середовища для робота. Скоррегована траєкторія руху робота. Спланований маршрут переміщення мобільного робота, розробленний в програмній середі ROS. В розділі охорона праці проведено аналіз умов роботи і характеристики небезпечних і шкідливих виробничих факторів, розглянуто питання виробничої санітарії та гігієни праці, техніки безпеки та пожежної профілактики. В економічній частині обґрунтовано доцільність випуску модуля керування для лабораторного макета стеження, розраховані суми витрат на його розробку і виготовлення, а також розрахований розмір очікуваної зарплати. МОБІЛЬНІ РОБОТИ, КОМП'ЮТЕРНІ СИСТЕМИ, СИСТЕМА УПРАВЛІННЯ РОБОТА, ТРАЕКТОРІЯ РУХУ РОБОТА. The purpose of this work is software development for planning of route of motion of robot. Methods to realization the task: cartography maps of the area; the use of artificial intelligence in planning the route of the movement with the realization of round revealed in the course of movement obstacles and wits making correction motion path robot. In the thesis work the subject area of system design movement. Produced surveyof similar designs. A map of the robot environment. Adjusted trajectory of the robot. Plan routes from the mobile robot, written in the programming environment ROS. In the section of the occupational analysis of the conditions and characteristics of hazardous and harmful production factors, discussed issues of industrial hygiene and occupational health, safety and fire prevention. In the economic part, the expediency of the release management module for the laboratory model of the security, calculated costs for its development and production, as well as the calculated size of the expected. MOBILE ROBOTS, COMPUTER SYSTEM, ROBOT CONTROL SYSTEM,THE TRAJECTORY OF THE ROBOT.
