Об'єкт дослідження - автономний рухомий технологічний об'єкт. Предмет дослідження - методи і алгоритми управління та прийняття рішення автономним рухомим технологічним об'єктом. Мета дослідження - розробка підходу для автоматизації пошуку оптимального управління автономним рухомим технологічним об'єктом на основі методів динамічного програмування. Методи дослідження - методи графів, методи динамічного програмування, методи математичної статистики. Для планування переміщення в програму об'єкта повинен бути закладений алгоритм, за яким приймається рішення щодо планування переміщення. На підставі методу динамічного програмування розроблено підхід для вирішення завдання пошуку оптимального управління, який реалізований програмно. Комп'ютерне моделювання програмно реалізованих трьох методів пошуку оптимального управління (хвильового алгоритму, алгоритму А* і розробленого на базі ДП) показав явну перевагу запропонованого підходу. Метод забезпечив оптимальний результат за часом і траєкторією переміщення, при мінімумі часу на розрахунок. МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ, УПРАВЛІННЯ, АЛГОРИТМ, ОПТИМІЗАЦІЯ, ВАРТІСНА ФУНКЦІЯ. Объект исследования - автономный движущийся технологический объект. Предмет исследования - методи и алгоритмы управления и принятия решения автономным движущимся технологическим объектом . Цель исследования - разработка подхода для автоматизации поиска оптимального управления автономным движущимся технологическим объектом на основе методов динамического программирования. Методы исследования - методы графов, методы динамического программирования, методы математической статистики. Для планирования перемещения в программу объекта должен быть заложен алгоритм, по которому принимается решение о планировании перемещения. На основании метода динамического программирования разработан подход для решения задачи поиска оптимального управления, который реализован программно. Компьютерное моделирование программно реализованных трех методов поиска оптимального управления (волнового алгоритма, алгоритма А* и разработанного на базе ДП) показал явное преимущество предложенного подхода. По оптимальности управления метод обеспечил оптимальный результат по времени и траектории перемещения, при минимуме времени расчета. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ, УПРАВЛЕНИЕ, АЛГОРИМ, ОПТИМИЗАЦИЯ, СТОИМОСТНАЯ ФУНКЦИЯ. The object of study - self-moving technological object. Subject of research - methods and control algorithms and decision making self-moving technological units. The purpose of research - to develop an approach for automating the search of the optimal control of technological self-moving objects based on dynamic programming. Research methods - methods of graphs, dynamic programming techniques, methods of mathematical statistics. To schedule an object moving in the program should be laid algorithm by which a decision on the planning movement. Based on dynamic programming approach to solve the problem of finding the optimal control that is implemented in software. Computer simulation software implemented three methods of finding the optimal control (wave algorithm, A * algorithm and developed on the basis of DP) showed a clear advantage of the proposed approach. On optimal control method provided the best results in time and path of movement, with a minimum time of calculation. MATHEMATICAL MODEL, MANAGEMENT, ALGORITHMS, OPTIMIZATION, COST FUNCTION.
