Целью дипломного проекта является разработка, моделирование и макетирование устройства управления шаговым двигателем промышленного робота на основе микроконтроллера, позволяющего регулировать параметры и изменять режимы работы двигателя, а также исследование методов контроля выходных параметров и характеристик шаговых двигателей в процессе их эксплуатации, возможности мониторинга и обратной связи с устройством управления для корректировки и внесения изменений в динамическом режиме. В работе детально рассмотрена физика работы и принципы управления шаговыми двигателями, основные компоненты устройств управления, произведён выбор микроконтроллера по приоритетным параметрам, спроектирована, смоделирована и отмакетирована схема управления, а также проведены исследования по возможности контроля за режимами работы двигателя по обратной связи и методы сопряжения и обмена информацией между системой привода и управляющим компьютером. Результатом проведённых исследований является предложение и методика внедрения микроконтроллеров в системы привода промышленных роботов на примере технической реализации устройства управления шаговым двигателем на PIC16F84. РОБОТОТЕХНИКА, ПРИВОД, МИКРОКОНТРОЛЛЕР, ШАГОВЫЙ ДВИГАТЕЛЬ, PIC16F84, ПРОГРАММА, ASSEMBLER, ДРАЙВЕР. Метою дипломного проекту є розробка, моделювання та макетування пристрою керування кроковим двигуном промислового робота на основі мікроконтролера, що дозволяє регулювати параметри і змінювати режими роботи двигуна, а також дослідження методів контролю вихідних параметрів і характеристик крокових двигунів у процесі їх експлуатації, можливості моніторингу та зворотного зв'язку з пристроєм управління для коригування та внесення змін у динамічному режимі. У роботі детально розглянута фізика роботи і принципи управління кроковими двигунами, основні компоненти пристроїв управління, проведений вибір мікроконтролера за пріоритетними параметрам, спроектована, змодельована і отмакетірована схема управління, а також проведені дослідження по можливості контролю за режимами роботи двигуна по зворотного зв'язку і методи сполучення і обміну інформацією між системою приводу і керуючим комп'ютером. Результатом проведених досліджень є пропозиція і методика впровадження мікроконтролерів у системи приводу промислових роботів на прикладі технічної реалізації пристрою керування кроковим двигуном на PIC16F84. РОБОТОТЕХНІКА, ПРИВІД, МІКРОКОНТРОЛЕР, КРОКОВИЙ ДВИГУН, PIC16F84, ПРОГРАМА, ASSEMBLER, ДРАЙВЕР.
