|
-
Ключові слова:
нейронні схеми, нейроные схемы ; теорія алгоритмів, теория алгоритмов, theory of algorithms ; нейронні мережі, нейронные сети ; перетворення сигналів, преобразование сигналов ; алгоритми, алгоритмы, algorithms, Algorithmen, algorithmes
-
Анотація:
В статье рассматриваются алгоритмы формирования желательных моментов в шарнирах мани-пулятора на основе метода обратных задач динамики. Главной проблемой такого подхода является задача получения входных сигналов на замкнутый по положению привод, приводящих к полученным желательным моментам. Рассматривается два метода: на основе классической теории авто-матического управления и использующий нейронные сети. Строится нейронная сеть, аппрокси-мирующая нелинейную функцию привода многих переменных, аргументами которой являются переменные состояния и параметры привода, а на выходе – развиваемый им момент. Ещё одна нейронная сеть производит идентификацию параметров уравнений динамики механической системы манипулятора и его привода и придает свойства адаптивности этим алгоритмам.
-
Є складовою частиною документів:
-
Теми документа
-
УДК // Експлуатація та керування машинами та процесами
-
УДК // Штучний інтелект в промислових системах. Інтелектуальні САПР/АСКВ (система автоматизованого проектування/автоматизована система керування виробництвом). Інтелектуальні роботи
|
