Досліджується задача сукупної оптимізації конструктивних параметрів пасивних приводів та ходи двоногого антропоморфного робота. Моделюється хода робота по нерухомій горизонтальній поверхні з врахуванням основних ритмічних кінематичних особливостей антропоморфного переміщення. Пасивні приводи розміщені у шарнірах ступень і представляються набором пружин із кусково-постійною загальною жорсткістю. Будується наближений розв"язок сформульованої задачі нелінійного математичного програмування шляхом параметризації узагальнених координат робота сімейством кубічних згладжу вальних сплайнів.

Вісник Київського національного університету імені Тараса Шевченка [Текст]. — Київ : Київський університет, 2002. — 2002. — 319 с.

• Окремі фонди та колекції КНУ // праці авторів КНУТШ, труды авторов КНУТШ, работы авторов КНУТШ