Излагаются принципы построения систем управления упругими колебаниями исполнительных механизмов промышленных роботов. Приводятся общие сведения об особенностях динамики роботов, применяемых способах и средствах ограничения колебаний. Обосновываются расчетные схемы и математические модели исполнительных механизмов с учетом упругих свойств конструкции. Обсуждаются возможные варианты технической реализации систем управления колебаниями, даются примеры их расчета. Описываются результаты экспериментальных исследований эффективности предлагаемых средств ограничения колебаний.
Для научных работников и инженеров, специализирующихся в области промышленной механики и процессов управления.
