Приводятся результаты исследований по динамике и управлению двуногими и четырехногими шагающими аппаратами (ША). Специфика задач синтеза системы управления ША обусловлена тем, что ША, рассматриваемый как объект управления, на разных фазах своего движения описывается либо дифференциальными, либо конечно-разностными уравнениями. Задача управления таким объектом формулируется и решается в рамках линейной квадратичной гауссовой проблемы. Обсуждаются специфические проблемы, связанные с включением ЭЦВМ в контур управления, и исследуется задача минимизации энергетических затрат, связанных с передвижением ША.
Для научных и инженерно-технических работников, занимающихся вопросами управления.
