Опис документа

This paper is devoted to the robust flight control law design for lateral channel of small Unmanned Aerial Vehicle (UAV) based on robust optimization technique. The task is divided into two stages. On the first stage a linear quadratic regulator is synthesized based on Luenberger observer. The second stage is devoted to the robust optimization procedure of the constructed regulator. The robust optimization technique applies genetic algorithms. It is known that the genetic algorihm optimization is more robust than traditional optimization procedures, also it has the propriety to converge to the global minimum and well suited to seek a compromise between contradictory requirement expressed in terms of multi-objectives fuction. The simulation results prove the efficiency of the proposed procedure.

Розглянуто процедуру синтезу робастного закону керування на прикладі бічного руху безпілотного літального апарата з використанням процедури робастної оптимізації на основі генетичних алгоритмів. Перший етап роботи полягав у відновленні повного вектора стану за допомогою спостерігача пониженого порядку Люенбергера та синтезу оптимального закону керування. Якість та робастність замкненої системи керування оцінено за допомогою функції чутливості та комплементарної функції чутливості. Другий етап полягав в робастизації отриманого закону керування за допомогою генетичного алгоритму. У процесі оптимізаційної процедури знайдено розумний компроміс між робастністю та якістю замкненої системи керування. Результати моделювання замкненої системи свідчать про ефективність запропонованої процедури.