|
-
Ключові слова:
вертоліт, гелікоптер, вертолёт, геликоптер, helicopter ; модель математична, модель математическая, mathematical model ; регулятор ; літак вертикального зльоту та посадки, ЛВЗП, самолет вертикального взлета и посадки, СВВП ; фільтр Калмана, фильтр Калмана ; регулятор-стабілізатор, регулятор-стабилизатор
-
Анотація:
Interest into vertical take-off and landing aircraft has been renewed in recent years due to the rapid development of technology in the area and the numerous advantages interest into vertical take-off and landing aircraft have over traditional airplanes and helicopters. With the development of lighweight Micro-Electro-Mechanical System sensors it has become possible to construct autonomous models of Interest into vertical take-off and landing aircraft to efficiently and costeffectively develop control concepts and compare design variations. This paper focuses on the design and construction of an autonomous quad rotor aircraft. A mathematical model of the system has been developed and used as the basis of a suitable controller designed. A Kalman filter has also been designed and incorporated into the control system. The filter is capable of determining craft attitude based on feedback from orthogonally positioned gyroscopes and accelerometers.
Проаналізовано переваги літаків і вертольотів з вертикальним зльотом і посадкою порівняно з традиційними. Розвиток технологій створення системи мікроелектромеханічних датчиків дає можливість створювати автономні моделі літаків вертикального зльоту і посадки, щоб ефективно і рентабельно розробляти концепції керування і порівнювати їх можливості. Розглянуто проектування і створення чотирироторних автономних літаків. Розроблено і використано математичну модель системи; як основу, розроблено відповідний контролер. Також розроблено і включено в систему керування фільтр Калмана. Фільтр дозволяє визначати висоту літака на підставі зворотного зв'язку від ортогонально розміщених гіроскопів і акселерометрів.
-
Є складовою частиною документа:
| 