Розглянуто проблему проектування робастних регуляторів з двома ступенями вільності. Подано постановку задачі робастної оптимізації регулятора з двома ступенями вільності методом змішаної чутливості. Отримано вираз для цільової функції методу змішаної чутливості для системи з регулятором з двома ступенями вільності з урахуванням дії збурень. Визначено складові узагальненої системи з регулятором з двома ступенями вільності та принципи вводу вагових передавальних функцій. Виконано приведення поставленої задачі до вигляду, придатного для проведення Н?-оптимізації програмними засобами системи MATLAB.
Рассмотрена проблема проектирования робастных регуляторов с двумя степенями свободы. Представлена постановка задачи робастной оптимизации регулятора с двумя степенями свободы методом смешанной чувствительности. Получено выражение для целевой функции метода смешанной чувствительности для системы с регулятором с двумя степенями свободы с учетом действия возмущений. Определены составляющие обобщенной системы с регулятором с двумя степенями свободы и принципы ввода весовых передаточных функций. Выполнено преобразование поставленной задачи к H?-оптимизации, которая может быть осуществлена программными средствами системы MATLAB.
The paper is devoted to the actual issue of the robust two-degree-of-freedom controller design. The statement of the problem for the robust optimization of the two-degree-of-freedom controller by the method of mixed sensitivity is represented. The expression for the cost function of the mixed sensitivity method for the system with the two-degree-of-freedom controller, taking into consideration the influence of disturbances, is obtained. The components of the generalized system with the two-degree-of-freedom controller and principles of the weighting transfer functions introduction are defined. The transformation of the formulated problem to the - optimization which may be implemented by the MATLAB software is carried out.
