Розглянуто процедуру синтезу робастного закону керування для бічного руху безпілотного літального апарата з використанням процедури H2/H -робастної оптимізації на основі генетичних алгоритмів. Якість та робастність системи керування оцінено за допомогою H -норми для функції чутливості та H-норми для комплементарної функції чутливості. Комплексний показник “робастність-якість” оптимізовано за допомогою генетичного алгоритму з метою відшукання компромісу між якістю та робастністю системи керування. Результати моделювання замкненої системи свідчать про ефективність запропонованої процедури.
Рассмотрена процедура синтеза робастного закона управления для бокового движения беспилотного летательного аппарата с использованием процедуры H2/H– робастной оптимизации на основании генетических алгоритмов. Качество и робастность системы управления оценены с помощью H2-нормы для функции чувствительности и H -нормы для комплементарной функции чувствительности. Комплексный показатель “робастность-качество” оптимизирован с помощью генетического алгоритма для нахождения компромисса между качеством и робастностью системы управления. Результаты моделирования замкнутой системы свидетельствуют об эффективности предложенной процедуры.
The design of flight robust control law is always a challenge to the engineer. This difficulty is more actual in the area of the unmanned aerial vehicles (UAVs), which are vulnerable to the internal and external disturbances. This paper is devoted to the design of flight robust control law for the lateral channel of UAV based on H2/H-robust optimization. The task is divided into two stages, in the first stage a linear quadratic Gaussian (LQG) is synthesized based on the separation theorem. Thesecond stage is consecrated to the robust optimization of the aforementioned regulator. It is known that the genetic algorithm optimization is more robust than traditional optimization procedures, also it has the propriety to converge to the global minimum and well suited to seek a compromise between multi-objectives function. The simulation results prove the efficiency of the proposed procedure.
