Розглянуто процедуру синтезу робастного закону керування на прикладі бічного руху безпілотного літального апарата з використанням процедури H2/H?-робастної оптимізації на основі генетичних алгоритмів. Перший етап роботи полягав у відновленні повного вектора стану за допомогою спостерігача пониженого порядку Люенбергера та синтезу оптимального закону керування. Якість та робастність замкненої системи керування оцінено за допомогою H2-норми функції чутливості та H?-норми комплементарної функції чутливості. Другий етап полягав в робастизації отриманого закону керування за допомогою генетичного алгоритму. У процесі оптимізаційної процедури знайдено розумний компроміс між робастністю та якістю замкненої системи керування.
Рассмотрена процедура синтеза робастного закона управления на примере бокового движения беспилотного летательного аппарата с использованием процедуры H2/H?-робастной оптимизации на основании генетических алгоритмов. Первый этап работы заключался в восстановлении полного вектора состояния с помощью наблюдателя пониженного порядка Люенбергера и синтеза оптимального регулятора. Качество и робастность системы управления оценены с помощью H2-нормы функции чувствительности и H?-нормы комплементарнойфункции чувствительности. Второй этап работы состоял в робастизации полученного закона управления с помощью генетического алгоритма. В ходе оптимизационной процедуры найден компромисс между робастностью и качеством замкнутой системы управления. Результаты моделирования замкнутой системы свидетельствуют об эффективности предложенной процедуры.
This paper is devoted to the robust flight control law design for lateral channel of small Unmanned Aerial Vehicle (UAV) based on H2/H?-robust optimization technique. The task is divided into two stages. On the first stage a linear quadratic regulator is synthesized based on Luenberger observer. The second stage is devoted to the robust optimization procedure of the constructed regulator. The robust optimization technique applies genetic algorithms. It is known that the genetic algorithm optimization is more robust than traditional optimization procedures, also it has the propriety to converge to the global minimum and well suited to seek a compromise between contradictory requirement expressed in terms of multi-objectives function. The simulation results prove the efficiency of the proposed procedure
