Основна проблема, що виникає при створенні акселерометричних безплатформенних інерціальних навігаційних систем, є перетворення показань надлишкових лінійних акселерометрів в оцінку кутових прискорень, кутових швидкостей та вирішення, таким чином, завдання кутової орієнтації. Досліджено співвідношення між кількістю задлишкових датчиків і якістю (точністю) алгоритмів оброблення сигналів. Показано, що збільшення кількості датчиків від мінімальної величини шість до дванадцяти дає додаткові можливості для корекції результатів оцінювання та збільшення їх точності. Моделювання цих систем показує ефективність оцінювання особливо для випадку рухомих об'єктів, що обертаються з великою кутовою швидкістю, коли традиційне використання гіроскопів може бути досить проблематичним
Основная проблема, возникающая при создании акселерометрических бесплатформенных инерциальных навигационных систем, является преобразование показаний избыточных линейных акселерометров в оценку угловых ускорений, угловых скоростей и решение, таким образом, задачи угловой ориентации. Исследовано соотношение между количеством избыточных датчиков и качеством (точностью) алгоритмов обработки сигналов. Показано, что увеличение количества датчиков от минимальной величины 6 до 12 даёт дополнительные возможности для коррекции результатов оценивания и увеличения его точности. Моделирование этих систем показывает эффективность оценивания в особенности для случая подвижных объектов, вращающихся с большой угловой скоростью, когда традиционное использование гироскопов может быть весьма проблематичным
The basic problem of creation of accelerometer-based Strapdown Inertial Navigation System is the conversion of the redundant linear accelerometers readouts in the estimation of the angular accelerations, angular rates and the attitude determination. The relation between amount of redundant sensors and performance (accuracy) of signal processing software is investigated. It is shown that increasing amount of sensors from minimal value 6 to 12 gives additional possibilities of correction of estimation results, thus increasing the estimation accuracy. Simulation of such systems shows the efficiency of estimation especially in a case of the moving vehicle, spinning with high angular rate, when traditional usage of gyros might be very problematic
