Виконано моделювання траєкторії складного руху маніпуляційних гідроочищувальнихорганів з використанням локальних сплайн-функцій. Важливо підкреслити, що вищезгадані функції не вимагають попереднього аналітичного визначення коефіцієнтів сплайнута забезпечують просте технічне виконання
Developing a model of manipulating hydraulic cleaning tool trajectory using localspline functions is one of the research objectives. It is important to emphasize that theabove-mentioned functions do not require pre-analytical determination of spline coefficientsand ensure a simple technical performance
