У роботі розглянуто навігаційний комплекс планування шляху, який містить уперше запропоновані способи, методики розробки заданого алгоритму функціонування системи управління судном та контролю над процесом переміщення по траєкторіях руху, включаючи криволінійні ділянки. Наведено алгоритми контролю над процесом руху і способи високоточного контролю місця судна при управлінні. Створено автоматичні системи планування і контролю місця при криволінійному русі. Запропонована концепція дає новий напрямдля забезпечення безпечного плавання суден у будь-яких умовах руху. Це дає можливість автоматизувати процес планування та управління судном при русі по траєкторіях довільної кривизни. Зазначені переваги досягаються за рахунок: розробки високоточних методів планування траєкторії руху, які враховують маневрені властивості судна; вдосконалення алгоритмів керування, котрі використовують системи підтримки прийняття рішення в режимі реального часу; використання автоматичного контролю відхилення центру ваги від заданого шляху високоточними способами; перерахунку високоточних координат місця супутникової антени визначення місця судна на центр ваги; використання високоточних способів розрахунку маневрених характеристик; візуалізації процесу руху і підвищення оперативності його коригування з єдиного пульту управління.Результати можуть бути використані на судах при створенні навігаційного пристрою плануванні переходу, в складі лоцманського індивідуального інформаційного пристрою і в тренажерах для підготовки судноводіїв до управління в умовах обмеженого простору.
В работе рассмотрен навигационный комплекс планирования пути, который содержит впервые предложенные способы, методики разработки заданного алгоритма функционирования системы управления судном и контроля над процессом перемещения по траекториям движения, включая криволинейные участки. Приведены алгоритмы контроля над процессом движения и способы высокоточного контроля места судна при управлении. Созданы автоматические системы планирования и контроля места при криволинейном движении. Предложеннаяконцепция дает новое направление для обеспечения безопасного плавания судов в любых условиях движения. Это дает возможность автоматизировать процесс планирования и управления судном при движении по траекториям произвольной кривизны. Указанные преимущества достигаются за счет: разработки высокоточных способов планирования траектории движения, которые учитывают маневренные свойства судна; совершенствования алгоритмов управления, использующих системы поддержки принятия решения в режиме реального времени; использования автоматического контроля отклонения центра тяжести от заданного пути высокоточными способами; пересчета высокоточных координат места спутниковой антенны определения места судна на центр тяжести; использования высокоточных способов расчета маневренных характеристик; визуализации процесса движения и повышение оперативности корректировки движения с единого пульта управления. Результаты могут быть использованы на судах при создании навигационного устройства планировании перехода, в составе лоцманского индивидуального информационного устройства и в тренажерах для подготовки судоводителей к управлению в стесненных условиях.
The paper considers the navigational path planning complex, which includes new original methods of developing a given algorithm of ship handling system operation and control over the process of moving on motion paths, including curved portions. We propose the algorithms of control over the process of movement and precision control methods in the management of the ship's position. We created automatic place planning and control systems for curvilinear motion. The proposed concept gives a new direction to ensure the safe navigation of vessels in all driving conditions. This makes it possible to automate the process of planning and ship control when moving along the trajectories of arbitrary curvature. These benefits are achieved through: the development of high-precision methods of trajectory planning, which take into account the maneuvering characteristics of the vessel; improvement, using support systems control algorithms of decision-making in real-time; the use of automatic control of the center of gravity of the deviation from the set path precision methods; conversion of high-precision coordinate space satellite antenna on the determination of the vessel's center of gravity; the use of high-precision calculation methods maneuvering characteristics; visualization process of movement and improving the efficiency of adjustment movement with a single remote control. The results can be used on ships to create a navigation device transition planning, as part of the pilot of theindividual information devices and simulators for training navigators to control in cramped conditions.
