Предлогается с целью реализации ограничения управлений при построении регуляторов, и учета действия возмущений, рассматривать процесс притяжения к стабилизируемому движению как состоящий из нескольких последовательных этапов - притяжения к промежуточным многообразиям, и их притяжения к стабилизируемому движению.