Первая половина книги посвящена математической формулировке целей, которые челове ставит перед своей рукой, зрительным аппаратом и системой "глаз-рука" (взять, переместить, написать от руки, написать на пишущей машинке, перевести взор, преследовать движущийся предмет, указать пальцем и т.п.). Вторая часть книги рассматривает динамическое описание движений такого типа, включая сюда и соответствующие мышечные усилия.
