Девянин, Е. А.     Задача управления движением шагающего аппарата [Текст] / Е.А. Девянин, А.В. Ленский, В.А. Самсонов // Биомеханика. Профилактика, патогенез и лечение травм и ортопедических деформаций : труды Рижского НИИ травматологии и ортопедии. / м-во здравоохранения Латв. ССР. Рижский НИИ травматологии и ортопедии. АН Латв. ССР; Ин-т механики полимеров. — Рига, 1975. — С. 640-643.