Цмоць, І. Г.     Архітектура та модель управління рухом мобільноїробототехнічної системи [Текст] / І.Г. Цмоць, В.М. Теслюк, І.Є. Ваврук // Вісник Національного університету "Львівська політехніка". Інформаційні системи та мережі : [зб. наук. пр.] / відп. ред. В. В. Пасічник. — Львів : Вид-во Львів. політехніки, 2014. — С. 242-251.