Pukach, A.     Development of model, based on Petri nets, for the planning stage of robotic systems design system [Текст] / A. Pukach, B. Dupak // Вісник Національного університету "Львівська політехніка". Серія : Електроніка : [зб. наук. пр.] / М-во освіти і науки України ; відп. ред. Д. Заячук. — Львів : Вид-во Нац. ун-ту "Львів. політехніка", 2006. — C. 85-91.