Приведены дифференциальные уравнения пространственного движения привязных подводных аппаратов. Основное внимание уделено определению сил и моментов инерционной природы. Выражения для сил содержат присоединенные массы и характеристики движения аппаратов ввиде координат начала подвижной системы и эйлеровых углов, а также их производных по времени.
