Ковальчук, А.     Математическое описание кинематики и динамики исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой [Текст] / А. Ковальчук, Д. Кулаков // Машиностроение : Науково-технічний журнал. — М. : Машиностроение. — с. 13-25.